Servo motor fahalalana fototra

Servo motor fahalalana fototra

Ny teny hoe "servo" dia avy amin'ny teny grika hoe "andevo". Ny "motera servo" dia azo raisina ho maotera izay mankato tanteraka ny baikon'ny mari-pamantarana fanaraha-maso: alohan'ny handefasana ny mari-pamantarana fanaraha-maso dia mijanona ny rotor; rehefa alefa ny mari-pamantarana fanaraha-maso dia mihodina avy hatrany ny rotor; rehefa levona ny mari-pamantarana fanaraha-maso dia afaka mijanona avy hatrany ny rotor.

Ny motera servo dia motera micro ampiasaina ho toy ny actuator amin'ny fitaovana fanaraha-maso mandeha ho azy. Ny asany dia ny mamadika famantarana elektrika ho fifindran'ny zoro na hafainganam-pandeha angular amin'ny shaft mihodina.

Ny motera servo dia mizara ho sokajy roa: AC servo sy DC servo

Ny rafitra fototry ny motera servo AC dia mitovy amin'ny motera induction AC (motera asynchronous). Misy fihodinkodinana roa Wf sy fihodinana fanaraha-maso WcoWf miaraka amin'ny fifindran'ny habaka 90° amin'ny zoro elektrika eo amin'ny stator, mifandray amin'ny voltora AC tsy tapaka, ary mampiasa ny volt AC na fiovan'ny dingana ampiharina amin'ny Wc mba hahatratrarana ny tanjona amin'ny fanaraha-maso ny asa. ny motera. Ny maotera servo AC dia manana ny toetran'ny fiasana maharitra, ny fifehezana tsara, ny valiny haingana, ny fahatsapana avo lenta, ary ny mari-pamantarana tsy misy linearity momba ny toetra mekanika sy ny toetran'ny fanitsiana (ilaina ny latsaky ny 10% hatramin'ny 15% ary latsaky ny 15% hatramin'ny 25% tsirairay).

Ny rafitra fototry ny motera servo DC dia mitovy amin'ny motera DC ankapobeny. Ny hafainganam-pandehan'ny môtô n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, izay E dia ny herin'ny electromotive counter armature, K dia tsy miova, j ny flux magnetika isaky ny tsato-kazo, Ua, Ia dia ny voltase armature sy ny courant armature, Ra dia Ny fanoherana armature, ny fanovana Ua na ny fiovan'ny φ dia afaka mifehy ny hafainganam-pandehan'ny motera servo DC, fa ny fomba fanaraha-maso ny voly armature dia matetika ampiasaina. Ao amin'ny maotera servo DC andriamby maharitra, ny fanodikodinam-pamokarana dia nosoloina andriamby maharitra, ary ny flux magnetika φ dia tsy miova. . Ny motera servo DC dia manana toetra tsara mifehy ny tsipika sy valiny haingana.

Ny tombony sy ny tsy fahampian'ny DC Servo Motors

Tombontsoa: fanaraha-maso haingana haingana, torsi mafy sy toetran'ny hafainganam-pandeha, fitsipika mifehy tsotra, mora ampiasaina, ary vidiny mora.

Ny tsy fahampiana: ny fiovaovan'ny borosy, ny famerana ny hafainganam-pandeha, ny fanoherana fanampiny, ary ny fitafy poti (tsy mety amin'ny tontolo tsy misy vovoka sy mipoaka)

Ny tombony sy ny tsy fahampian'ny motera servo AC

Tombontsoa: toetra tsara fanaraha-maso hafainganam-pandeha, malefaka fanaraha-maso ao amin'ny hafainganam-pandeha rehetra isan-karazany, saika tsy misy oscillation, avo fahombiazana ambony 90%, tsy dia mafana taranaka, avo-faingana fanaraha-maso, avo-tsara toerana fanaraha-maso (miankina amin'ny encoder marina), nomena faritra miasa Ao anatiny, dia afaka mahatratra torsi tsy tapaka, inertia ambany, tabataba ambany, tsy misy borosy, tsy misy fikojakojana (mety amin'ny tontolo tsy misy vovoka, mipoaka)

Ny tsy fahampiana: Ny fanaraha-maso dia sarotra kokoa, ny mari-pamantarana fiara dia mila amboarina ao amin'ny tranokala mba hamaritana ny mari-pamantarana PID, ary ilaina ny fifandraisana bebe kokoa.

Ny motera servo DC dia mizara ho motera borosy sy tsy misy borosy

Ny maotera borosy dia ambany ny vidiny, tsotra amin'ny rafitra, lehibe amin'ny fanombohana Torque, malalaka amin'ny hafainganam-pandeha isan-karazany, mora fehezina, mila fikojakojana, fa mora ny fikojakojana (manoloana borosy karbonika), miteraka fitsabahana elektromagnetika, manana fepetra amin'ny tontolo iainana, ary matetika ampiasaina amin'ny fotoan-dehibe ara-indostrialy sy sivily.

Ny motera tsy misy borosy dia kely amin'ny habeny ary maivana amin'ny lanjany, avo lenta ary haingana amin'ny valiny, avo amin'ny hafainganam-pandeha ary kely amin'ny inertia, miorina amin'ny torque sy malefaka amin'ny fihodinana, sarotra amin'ny fanaraha-maso, manan-tsaina, miovaova amin'ny fomba elektronika commutation, azo commutated amin'ny onja efamira na onja sinema, maotera tsy misy fikojakojana, fahaiza-manao avo lenta sy fitehirizana angovo, taratra elektromagnetika kely, fiakaran'ny mari-pana ambany ary fiainana lava, mety amin'ny tontolo isan-karazany.

Ny motera AC servo koa dia motera tsy misy borosy, izay mizara ho motera synchronous sy asynchronous. Amin'izao fotoana izao, ny motera synchronous dia matetika ampiasaina amin'ny fanaraha-maso ny hetsika. Lehibe ny elanelana, ny hery dia mety ho lehibe, ny inertia dia lehibe, ny hafainganam-pandeha ambony indrindra dia ambany, ary ny hafainganam-pandeha dia mitombo amin'ny fitomboan'ny hery. Fanamiana-hafainganam-pandeha, mety amin'ny fotoana fohy sy milamina.

Ny rotor ao anatin'ny motera servo dia andriamby maharitra. Ny mpamily dia mifehy ny herinaratra telo-dingana U / V / W mba hamorona sehatra elektromagnetika. Mihodina eo ambanin'ny asan'ity sahan'andriamby ity ny rotor. Mandritra izany fotoana izany, ny encoder izay miaraka amin'ny motera dia mampita ny famantarana fanehoan-kevitra amin'ny mpamily. Ny sanda dia ampitahaina amin'ny fanitsiana ny zoro fihodinan'ny rotor. Ny fahamarinan'ny motera servo dia miankina amin'ny fahamarinan'ny encoder (isan'ny andalana).

Inona no atao hoe motera servo? Misy karazany firy? Inona avy ireo toetra miasa?

Valiny: Ny motera servo, fantatra amin'ny anarana hoe motera mpanatanteraka, dia ampiasaina ho toy ny actuator ao amin'ny rafitra fanaraha-maso mandeha ho azy mba hamadihana ny mari-pamantarana elektrika azo amin'ny fifindran'ny angular na ny hafainganam-pandehan'ny angular amin'ny maotera.

Ny motera servo dia mizara ho sokajy roa: motera servo DC sy AC. Ny tena mampiavaka azy ireo dia ny tsy fisian'ny fihodinan'ny tena rehefa aotra ny mari-pandrefesana, ary mihena ny hafainganam-pandeha amin'ny hafainganam-pandeha mitovy amin'ny fitomboan'ny torque.

Inona ny fahasamihafana eo amin'ny motera servo AC sy motera servo DC tsy misy borosy?

Valiny: Ny fahombiazan'ny motera servo AC dia tsara kokoa, satria ny AC servo dia fehezin'ny onja sinema ary kely ny ripple torque; raha ny brushless DC servo dia fehezin'ny onja trapezoidal. Saingy ny fanaraha-maso servo DC tsy misy brushless dia tsotra sy mora.

Ny fivoarana haingana ny haitao maharitra AC servo drive teknolojia nahatonga ny DC servo rafitra hiatrika ny krizy ho foana. Miaraka amin'ny fampandrosoana ny teknolojia, andriamby maharitra AC servo fiara ny teknolojia dia nahavita niavaka fampandrosoana, ary malaza mpanamboatra herinaratra any amin'ny firenena isan-karazany tsy tapaka nanomboka andiana vaovao AC servo maotera sy servo fiara. Ny rafitra servo AC dia lasa tari-dàlana lehibe amin'ny fampandrosoana ny rafitra servo avo lenta ankehitriny, izay mahatonga ny rafitra servo DC hiatrika ny krizy amin'ny fanafoanana.

Raha ampitahaina amin'ny motera servo DC, ny motera servo AC maharitra dia manana tombony lehibe manaraka:

⑴Tsy misy borosy sy commutator, ny fandidiana dia azo itokisana kokoa sy tsy misy fikojakojana.

(2) Mihena be ny fanafanana stator winding.

⑶ Kely ny inertia, ary manana valiny haingana ny rafitra.

⑷ Ny fepetra fiasan'ny haingam-pandeha sy avo lenta dia tsara.

⑸Kely habe sy lanja maivana eo ambany hery mitovy.

Servo maotera fitsipika

Ny firafitry ny stator amin'ny motera servo AC dia mitovy amin'ny an'ny motera asynchronous capacitor split-phase tokana. Ny stator dia fitaovana amin'ny windings roa miaraka amin'ny fahasamihafana eo amin'ny 90 °, ny iray dia ny excitation winding Rf, izay mifandray foana amin'ny AC voltage Uf; ny iray hafa dia ny fanaraha-maso miolikolika L, izay mifandray amin'ny fanaraha-maso famantarana malefaka Uc. Ka ny motera servo AC dia antsoina koa hoe motera servo roa.

Ny rotor ny motera servo AC dia matetika atao ao anaty tranom-borona, fa mba hahatonga ny motera servo manana hafainganam-pandeha midadasika, toetra mekanika tsipika, tsy misy trangan-javatra "autorotation" ary famaliana haingana, raha oharina amin'ny motera tsotra, dia tokony manana Ny fanoherana ny rotor dia lehibe ary kely ny fotoana inertia. Amin'izao fotoana izao, misy karazany roa ny rafitra rotor izay be mpampiasa: ny iray dia ny squirrel-cage rotor amin'ny avo - resistivity mpitari-dalana bara vita amin'ny avo-resistivity conductive fitaovana. Mba hampihenana ny fotoana inertia ny rotor, ny rotor dia natao slender; Ny iray hafa dia kapoaka miendrika rotor vita amin'ny aluminium firaka, ny rindrin'ny kaopy dia 0.2 -0.3mm ihany, ny fotoanan'ny inertia amin'ny rotor miendrika kapoaka dia kely, ny valiny dia haingana, ary ny fandidiana dia miorina tsara, ka be mpampiasa.

Rehefa tsy manana voltase fanaraha-maso ny motera servo AC, dia ny sahan'andriamby mihetsiketsika ihany no ateraky ny fihodinkodinana amin'ny stator, ary ny rotor dia mijanona. Rehefa misy voltase fanaraha-maso dia misy saha andriamby mihodinkodina ao amin'ny stator, ary ny rotor dia mihodina mankany amin'ny sahan'andriamby mihodina. Rehefa tsy miova ny enta-mavesatra dia miova ny hafainganam-pandehan'ny motera amin'ny halehiben'ny voltase fanaraha-maso. Rehefa mifanohitra ny dingan'ny voltase fanaraha-maso, dia hivadika ny motera servo.

Na dia mitovy amin'ny an'ny motera asynchronous asynchronous aza ny fitsipiky ny fiasan'ny motera servo AC, dia lehibe kokoa noho ny an'ny farany ny fanoherana ny rotor taloha. Noho izany, raha ampitahaina amin'ny motera asynchronous capacitor, ny maotera servo dia manana endri-javatra telo miavaka:

1. Torque fanombohana lehibe: Noho ny fanoherana ny rotor lehibe, ny toetran'ny torsi (toetra mekanika) dia manakaiky kokoa ny linear, ary manana torsi fanombohana lehibe kokoa. Noho izany, rehefa manana tosidra fanaraha-maso ny stator, dia mihodina avy hatrany ny rotor, izay manana ny toetran'ny fanombohana haingana sy ny fahatsapana avo lenta.

2. Wide miasa isan-karazany: miasa mafy sy ambany tabataba. [/p][p=30, 2, ankavia] 3. Tsy misy trangan-javatra manodinkodina tena: Raha toa ka very ny voltase fanaraha-maso ny motera servo miasa, dia hijanona avy hatrany ny motera.

Inona no atao hoe "motera micro transmission precision"?

Ny "motera micro transmission precision" dia afaka manatanteraka haingana sy araka ny tokony ho izy ny torolàlana miova matetika ao amin'ny rafitra, ary mitondra ny rafitra servo hamita ny asa andrasan'ny fampianarana, ary ny ankamaroan'izy ireo dia afaka mahafeno ireto fepetra manaraka ireto:

1. Afaka manomboka, mijanona, frein, mifamadika ary mihazakazaka matetika amin'ny hafainganam-pandeha ambany, ary manana hery mekanika avo, haavon'ny hafanana avo ary haavon'ny insulation.

2. Ny fahaiza-manaon'ny valiny haingana, ny torsi lehibe, ny fotoana kely amin'ny inertia ary ny fotoana kely tsy tapaka.

3. Miaraka amin'ny mpamily sy ny mpanara-maso (toy ny motera servo, motera mandeha an-tongotra), tsara ny fahombiazan'ny fanaraha-maso.

4. Avo azo itokisana sy mazava tsara.

Ny sokajy, ny rafitra ary ny fanatanterahana ny "motera micro transmission precision"

AC servo motera

(1) Cage-type roa-dingana AC servo maotera (slender cage-type rotor, manodidina ny linear mekanika toetra, kely boky sy ny fientanam-po ankehitriny, ambany-power servo, ambany-hafainganam-pandeha dia tsy malama ampy)

(2) Non-magnetic kaopy rotor roa-dingana AC servo maotera (coreless rotor, saika linear toetra mekanika, lehibe boky sy ny fientanam-po ankehitriny, hery kely servo, malefaka miasa amin'ny hafainganam-pandeha ambany)

(3) Roa-dingana AC servo maotera misy ferromagnetic kaopy rotor (kaopy rotor vita amin'ny ferromagnetic akora, saika linear toetra mekanika, fotoana lehibe ny inertia ny rotor, kely cogging vokany, miorina mafy)

(4) Môtô servo AC andriamby maharitra maharitra (mitambatra coaxial misy motera synchronous andriamby maharitra, tachometer ary singa fitadiavana toerana, ny stator dia 3-phase na 2-phase, ary ny rotor magnetika dia tsy maintsy misy fitaovana fiara; ary ny fiovaovan'ny torque kely dia misy fomba roa amin'ny fiarandalamby onja sy onja sinema, fampandehanana tsara, ary vokatra simika fampidirana electromechanika)

(5) Asynchronous telo-dingana AC servo maotera (ny rotor dia mitovy amin'ny tranom-borona -type asynchronous maotera, ary tsy maintsy ho fitaovana amin'ny mpamily. Manao ny fanaraha-maso ny vector ary manitatra ny isan-karazany ny hery tsy tapaka fitsipika hafainganam-pandeha. milina fametahana spindle rafitra fanaraha-maso haingana)

DC servo motera

(1) Môtô servo DC mihodinkodina (disc rotor sy disc stator dia mifamatotra amin'ny cylindrical magnetic vy, kely ny fotoanan'ny inertia rotor, tsy misy fiantraikany amin'ny cogging, tsy misy fiantraikany saturation, ary lehibe ny torque output)

(2) Wire-wound kapila karazana DC servo maotera (disc rotor sy stator dia axially mifamatotra amin'ny cylindrical andriamby vy, ny rotor fotoana inertia kely, ny fanaraha-maso dia tsara kokoa noho ny hafa DC servo Motors, ny fahombiazana dia avo, ary ny lehibe ny torque output)

(3) karazana kaopy armature andriamby maharitra DC (rotor tsy misy fotony, fotoana kely amin'ny inertia, mety amin'ny rafitra servo mihetsika)

(4) Brushless DC servo motera (ny stator dia multi-phase mihodinkodina, ny rotor dia andriamby maharitra, miaraka amin'ny sensor toerana rotor, tsy misy fitsabahana pitik'afo, fiainana lava, tabataba ambany)

motera torque

(1) DC Torque maotera (rafitra fisaka, isan'ny bao, isan'ny slots, isan'ny commutation sombintsombiny, isan'ny mpitarika andian-dahatsoratra; lehibe Output Torque, asa mitohy amin'ny hafainganam-pandeha ambany na mijanona, mekanika tsara sy ny fanitsiana toetra, kely electromechanical fotoana tsy tapaka )

(2) Brushless DC Torque maotera (mitovy amin'ny rafitra ny brushless DC servo maotera, fa fisaka, maro bao, slots sy andian-dahatsoratra mpitarika; lehibe Output Torque, mekanika tsara sy ny fanitsiana toetra, ela velona, ​​tsy misy pitik'afo, tsy misy feo Low)

(3) Cage-type AC Torque maotera (cage-type rotor, fisaka rafitra, be dia be ny tsato-kazo sy ny slots, lehibe fanombohana Torque, kely electromechanical fotoana tsy tapaka, maharitra mihidy-rotor fandidiana, ary malefaka toetra mekanika)

(4) Rotor mafy AC torsi motera (rotor mivaingana vita amin'ny fitaovana ferromagnetika, rafitra fisaka, tsato-kazo sy slots, rotor mihidy maharitra, miasa malefaka, fananana mekanika malefaka)

motera stepper

(1) Reactive stepping maotera (ny stator sy ny rotor dia vita amin'ny silisiôma vy taratasy, tsy misy mihodinkodina eo amin'ny rotor core, ary misy fanaraha-maso miolikolika ny stator; kely ny dingana zoro, ny fanombohana sy ny mihazakazaka matetika dia avo. , ambany ny fahamarinan'ny zoro dingana, ary tsy misy torque manidy tena)

(2) Maharitra andriamby manitsaka maotera (maharitra andriamby rotor, radial magnetization polarity, dingana lehibe zoro, ambany fanombohana sy ny asa matetika matetika, mihazona Torque, ary kely kokoa ny fanjifàna herinaratra noho ny reactive karazana, fa tsara sy ratsy pulses ilaina ankehitriny)

(3) Hybrid stepping maotera (maharitra andriamby rotor, axial magnetization polarity, dingana avo marina zoro, mihazona Torque, kely fampidirana ankehitriny, na reactive sy maharitra andriamby